3. Bài 2: Robot Chó vẫy đuôi

../../_images/cho_vay_duoi.jpg

1. Hướng dẫn lắp ráp


2. Cách thực hiện

  • Cho Robot đi thẳng liên tục.

  • Khi gặp vật cản sẽ dừng lại, nháy đèn (bật đèn 2 bên và led RGB), vẫy đuôi (quay động cơ servo) và phát nhạc.

3. Viết chương trình

  1. Đầu tiên, chúng ta viết hàm thiết lập trạng thái mặc định của robot:

    • Tạo hàm trở về mặc định

    • Chọn ảnh mặc định HEART, tắt hết đèn

    • Quay servo về góc sao cho vị trí đuôi robot là cân bằng.

    • Cho robot di chuyển thẳng với tốc độ tùy chỉnh (nên chỉnh tốc độ dưới 50 để giảm quán tính khi robot dừng đột ngột).

../../_images/bai_2.12.png

  1. Tiếp theo, chúng ta viết hàm để robot có thể vẫy đuổi bao gồm

    • Tạo hàm vẫy đuôi

    • Robot dừng di chuyển và hiện hình ảnh Happy

    • Bật đèn và phát nhạc

    • Thực hiện vãy đuôi liên tục 4 lần bằng cách:

      • Quay chân servo đến góc 70, trong 600 milli giây.

      • Tương tự, quay chân servo đến góc 180.

../../_images/bai_2.22.png

  1. Ở chương trình chính, ta liên tục đọc cảm biến khoảng cách, nếu:

    • Nhỏ hơn 10cm: Thực hiện gọi hàm vẫy đuôi

    • Lớn hơn 10cm: Thực hiện gọi hàm trở về mặc định

../../_images/bai_2.32.png

4. Chương trình mẫu

../../_images/bai_2.42.png